/*

 * Projet : TraKERS

 * Module : MIDDLEWARE

 * Sous-Module : Tracking/Gestures

 * Classe : PushDetector

 * 

 * Auteur : alexandre.bastien@iri.centrepompidou.fr

 * 

 * Fonctionnalités : Permet de détecter si l'utilisateur a effectué un Push, en se basant sur

 * des règles appliquées à la positions des noeuds dans le temps.

 */

using System;

using System.Collections.Generic;

using System.Linq;

using System.Text;

using Microsoft.Kinect;

namespace Trakers.Tracking.Gestures

{

    public class PushDetector : GestureDetector

    {

        public enum Direction { PUSH, PULL };

        public enum Hand { LEFT, RIGHT, BOTH, NONE };

        Debug.DebugWindow debug;

        public PushDetector(Debug.DebugWindow _d) : base()

        {

            debug = _d;

            gesturePeriod = (float)0.3;

            indexesPerSecond = 30;

            indexesToCheck = (int)(gesturePeriod * indexesPerSecond);

        }

        /*

         * Lit les noeuds de l'historique du squelette afin de détecter un Push.

         * Règles :

         * Se fait avec une main (gauche ou droite).

         * Chaque nouvelle position de la main doit être plus profonde que la précédente.

         * Chaque nouvelle position de la main ne doit pas dévier trop de l'axe perpendiculaire au plan (X, Y).

         * Le geste doit mesurer en profondeur une certaine distance.

         */

        public Hand CheckForPush()

        {

            //Crée un historique de squelette local, puisque l'historique est mis à jour toutes les ~1/30 s.

            List<List<Joint>> localHistory = new List<List<Joint>>(history);

            //Si il n'y a pas assez de positions dans l'historique local pour vérifier le geste.

            if (localHistory.Count < indexesToCheck + 1)

                return Hand.NONE;

            //La distance de référence est ici la distance entre le milieu du dos et le milieu des épaules.

            refDistance = Math.Abs(localHistory[0][spineID].Position.Y - localHistory[0][shoulderCenterID].Position.Y);

            //On commence la position pour les indexesToCheck dernières postures (celle à l'index 0 étant la dernière).

            SkeletonPoint startPointLeft = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position;

            SkeletonPoint startPointRight = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position;

            //Booléens indiquant si le mouvement serait valide pour la main gauche ou droite.

            bool leftHandOK = true, rightHandOK = true;

            //De la position p1 à pn, on suit l'algorithme.

            for (int i = localHistory.Count - indexesToCheck + 1; i < localHistory.Count; i++)

            {

                if (localHistory[i][handRightID].Position.Y > localHistory[i][headID].Position.Y)

                    debug.R1.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

                else

                    debug.R1.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

                if (localHistory[i][handRightID].Position.Y < localHistory[i][hipCenterID].Position.Y)

                    debug.R2.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

                else

                    debug.R2.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

                if (localHistory[i][handRightID].Position.Z < localHistory[i - 1][handRightID].Position.Z)

                    debug.R3.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

                else

                    debug.R3.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

                //Console.Out.WriteLine(Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.X - startPointRight.X) + " " + Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.Y - startPointRight.Y) + " " + refDistance / 10);

                if (Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.X - startPointRight.X) < refDistance / 5 &&

                    Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.Y - startPointRight.Y) < refDistance / 5)

                    debug.R4.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

                else

                    debug.R4.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

                //Si la position Y de la main est plus haute que la tête

                //OU si la position Y de la main est plus basse que la hanche

                //OU si la nouvelle position Z de la main est moins profonde que la précédente

                //OU si la nouvelle position X de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position X

                //OU si la nouvelle position Y de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position Y

                //Alors la main en question ne fait pas de push.

                if (localHistory[i][handLeftID].Position.Y < localHistory[i][headID].Position.Y ||

                localHistory[i][handLeftID].Position.Y > localHistory[i][hipCenterID].Position.Y ||

                localHistory[i][handLeftID].Position.Z > localHistory[i - 1][handLeftID].Position.Z ||

                Math.Abs(localHistory[i][handLeftID].Position.X - startPointLeft.X) > refDistance / 5 ||

                Math.Abs(localHistory[i][handLeftID].Position.Y - startPointLeft.Y) > refDistance / 5)

                    leftHandOK = false;

                if (localHistory[i][handRightID].Position.Y < localHistory[i][headID].Position.Y ||

                localHistory[i][handRightID].Position.Y > localHistory[i][hipCenterID].Position.Y ||

                localHistory[i][handRightID].Position.Z > localHistory[i - 1][handRightID].Position.Z ||

                Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.X - startPointRight.X) > refDistance / 5 ||

                Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.Y - startPointRight.Y) > refDistance / 5)

                    rightHandOK = false;

                if (!leftHandOK && !rightHandOK)

                    return Hand.NONE;

            }

            //Console.Out.WriteLine("OK");

            if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.Z) * 100 > 20)

                debug.R5.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

            else

                debug.R5.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

            if (localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X ||

               localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X)

                debug.R6.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

            else

                debug.R6.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

            //Si la distance en Z du geste a été plus courte que la distance N

            //Alors on retourne faux.

            //float dist = (localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.X - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.X);

            //Console.WriteLine(Math.Abs(localHistory[0][handLeftID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position.Z) * 100 + " " + refDistance);

            if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][handLeftID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position.Z) * 100 < 20)

                leftHandOK = false;

            if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.Z) * 100 < 20)

                rightHandOK = false;

            /*if(rightHandOK || leftHandOK)

                Console.Out.WriteLine("000000000");*/

            //Si la dernière position de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps

            //OU si la première position calculée de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps

            //Alors on retourne faux.

            if (localHistory[localHistory.Count - 1][handLeftID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X ||

               localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X)

                leftHandOK = false;

            if (localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X ||

               localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X)

                rightHandOK = false;

            /*if (rightHandOK || leftHandOK)

                Console.Out.WriteLine("11111111111");*/

            if (!leftHandOK && !rightHandOK)

                return Hand.NONE;

            /*if (rightHandOK || leftHandOK)

                Console.Out.WriteLine("================");*/

            //On supprime l'historique local.

            localHistory.Clear();

            debug.ExceptionLbl.Background = System.Windows.Media.Brushes.White;

            //Console.WriteLine("PUSH");

            //Console.Read();

            //Si on est arrivé jusqu'ici, toutes les conditions pour un push ont été remplies.

            if (leftHandOK && rightHandOK)

                return Hand.BOTH;

            else if (leftHandOK)

                return Hand.LEFT;

            else if (rightHandOK)

                return Hand.RIGHT;

            return Hand.NONE;

        }

        /*

         * Lit les noeuds de l'historique du squelette afin de détecter un Pull.

         * Règles :

         * Se fait avec une main.

         * Chaque nouvelle position de la main doit être moins profonde que la précédente.

         * Chaque nouvelle position de la main ne doit pas dévier trop de l'axe perpendiculaire au plan (X, Y).

         * Le geste doit mesurer en profondeur une certaine distance.

         */

        public Hand CheckForPull()

        {

            //Crée un historique de squelette local, puisque l'historique est mis à jour toutes les ~1/30 s.

            List<List<Joint>> localHistory = new List<List<Joint>>(history);

            //Si il n'y a pas assez de positions dans l'historique local pour vérifier le geste.

            if (localHistory.Count < indexesToCheck + 1)

                return Hand.NONE;

            //La distance de référence est ici la distance entre le milieu du dos et le milieu des épaules.

            refDistance = Math.Abs(localHistory[0][spineID].Position.Y - localHistory[0][shoulderCenterID].Position.Y);

            //On commence la position pour les indexesToCheck dernières postures (celle à l'index 0 étant la dernière).

            SkeletonPoint startPointLeft = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position;

            SkeletonPoint startPointRight = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position;

            //Booléens indiquant si le mouvement serait valide pour la main gauche ou droite.

            bool leftHandOK = true, rightHandOK = true;

            //De la position p1 à pn, on suit l'algorithme.

            for (int i = localHistory.Count - indexesToCheck + 1; i < localHistory.Count; i++)

            {

                //Si la position Y de la main est plus haute que la tête

                //OU si la position Y de la main est plus basse que la hanche

                //OU si la nouvelle position Z de la main est plus profonde que la précédente

                //OU si la nouvelle position X de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position X

                //OU si la nouvelle position Y de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position Y

                //Alors la main en question ne fait pas de push.

                if (localHistory[i][handLeftID].Position.Y < localHistory[i][headID].Position.Y ||

                localHistory[i][handLeftID].Position.Y > localHistory[i][hipCenterID].Position.Y ||

                localHistory[i][handLeftID].Position.Z < localHistory[i - 1][handLeftID].Position.Z ||

                Math.Abs(localHistory[i][handLeftID].Position.X - startPointLeft.X) > refDistance / 5 ||

                Math.Abs(localHistory[i][handLeftID].Position.Y - startPointLeft.Y) > refDistance / 5)

                    leftHandOK = false;

                if (localHistory[i][handRightID].Position.Y < localHistory[i][headID].Position.Y ||

                localHistory[i][handRightID].Position.Y > localHistory[i][hipCenterID].Position.Y ||

                localHistory[i][handRightID].Position.Z < localHistory[i - 1][handRightID].Position.Z ||

                Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.X - startPointRight.X) > refDistance / 5 ||

                Math.Abs(localHistory[i][handRightID].Position.Y - startPointRight.Y) > refDistance / 5)

                    rightHandOK = false;

                if (!leftHandOK && !rightHandOK)

                    return Hand.NONE;

            }

            //Console.Out.WriteLine("OK");

            if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.Z) * 100 > 20)

                debug.R5.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

            else

                debug.R5.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

            if (localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X ||

               localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X)

                debug.R6.Fill = System.Windows.Media.Brushes.Blue;

            else

                debug.R6.Fill = System.Windows.Media.Brushes.DarkGray;

            //Si la distance en Z du geste a été plus courte que la distance N

            //Alors on retourne faux.

            //float dist = (localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.X - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.X);

            //Console.WriteLine(Math.Abs(localHistory[0][handLeftID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position.Z) * 100 + " " + refDistance);

            if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][handLeftID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position.Z) * 100 < 20)

                leftHandOK = false;

            if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.Z) * 100 < 20)

                rightHandOK = false;

            /*if (rightHandOK || leftHandOK)

                Console.Out.WriteLine("000000000");*/

            //Si la dernière position de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps

            //OU si la première position calculée de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps

            //Alors on retourne faux.

            if (localHistory[localHistory.Count - 1][handLeftID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X ||

               localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handLeftID].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X)

                leftHandOK = false;

            if (localHistory[localHistory.Count - 1][handRightID].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X ||

               localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][handRightID].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][hipCenterID].Position.X)

                rightHandOK = false;

            /*if (rightHandOK || leftHandOK)

                Console.Out.WriteLine("11111111111");*/

            if (!leftHandOK && !rightHandOK)

                return Hand.NONE;

            /*if (rightHandOK || leftHandOK)

                Console.Out.WriteLine("================");*/

            //On supprime l'historique local.

            localHistory.Clear();

            debug.ExceptionLbl.Background = System.Windows.Media.Brushes.Black;

            //Console.WriteLine("PUSH");

            //Console.Read();

            //Si on est arrivé jusqu'ici, toutes les conditions pour un push ont été remplies.

            if (leftHandOK && rightHandOK)

                return Hand.BOTH;

            else if (leftHandOK)

                return Hand.LEFT;

            else if (rightHandOK)

                return Hand.RIGHT;

            return Hand.NONE;

        }

    }

}