--- a/middleware/src/Tracking/Gestures/PushDetector.cs Fri Mar 30 11:14:14 2012 +0200
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
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-/*
-* This file is part of the TraKERS\Middleware package.
-*
-* (c) IRI <http://www.iri.centrepompidou.fr/>
-*
-* For the full copyright and license information, please view the LICENSE_MIDDLEWARE
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-*/
-
-/*
- * Projet : TraKERS
- * Module : MIDDLEWARE
- * Sous-Module : Tracking/Gestures
- * Classe : PushDetector
- *
- * Auteur : alexandre.bastien@iri.centrepompidou.fr
- *
- * Fonctionnalités : Permet de détecter si l'utilisateur a effectué un Push, en se basant sur
- * des règles appliquées à la positions des noeuds dans le temps.
- */
-
-using System;
-using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using Microsoft.Kinect;
-
-namespace Trakers.Tracking.Gestures
-{
- public class PushDetector : GestureDetector
- {
- public enum Direction { PUSH, PULL };
- public enum Hand { LEFT, RIGHT, BOTH, NONE };
-
- Debug.DebugWindow debug;
-
- public PushDetector(Debug.DebugWindow _d) : base()
- {
- debug = _d;
- gesturePeriod = (float)0.3;
- indexesPerSecond = 30;
- indexesToCheck = (int)(gesturePeriod * indexesPerSecond);
- }
-
- /*
- * Lit les noeuds de l'historique du squelette afin de détecter un Push.
- * Règles :
- * Se fait avec une main (gauche ou droite).
- * Chaque nouvelle position de la main doit être plus profonde que la précédente.
- * Chaque nouvelle position de la main ne doit pas dévier trop de l'axe perpendiculaire au plan (X, Y).
- * Le geste doit mesurer en profondeur une certaine distance.
- */
- public Hand CheckForPush()
- {
- //Crée un historique de squelette local, puisque l'historique est mis à jour toutes les ~1/30 s.
- List<List<Joint>> localHistory = new List<List<Joint>>(history);
-
- //Si il n'y a pas assez de positions dans l'historique local pour vérifier le geste.
- if (localHistory.Count < indexesToCheck + 1)
- return Hand.NONE;
-
- //La distance de référence est ici la distance entre le milieu du dos et le milieu des épaules.
- refDistance = Math.Abs(localHistory[0][(int)JointType.Spine].Position.Y - localHistory[0][(int)JointType.ShoulderCenter].Position.Y);
- //On commence la position pour les indexesToCheck dernières postures (celle à l'index 0 étant la dernière).
- SkeletonPoint startPointLeft = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandLeft].Position;
- SkeletonPoint startPointRight = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandRight].Position;
-
- //Booléens indiquant si le mouvement serait valide pour la main gauche ou droite.
- bool leftHandOK = true, rightHandOK = true;
-
- //De la position p1 à pn, on suit l'algorithme.
- for (int i = localHistory.Count - indexesToCheck + 1; i < localHistory.Count; i++)
- {
- //Si la position Y de la main est plus haute que la tête
- //OU si la position Y de la main est plus basse que la hanche
- //OU si la nouvelle position Z de la main est moins profonde que la précédente
- //OU si la nouvelle position X de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position X
- //OU si la nouvelle position Y de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position Y
- //Alors la main en question ne fait pas de push.
- if (localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Y < localHistory[i][(int)JointType.Head].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Y > localHistory[i][(int)JointType.HipCenter].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Z > localHistory[i - 1][(int)JointType.HandLeft].Position.Z ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.X - startPointLeft.X) > refDistance / 5 ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Y - startPointLeft.Y) > refDistance / 5)
- leftHandOK = false;
- if (localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Y < localHistory[i][(int)JointType.Head].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Y > localHistory[i][(int)JointType.HipCenter].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Z > localHistory[i - 1][(int)JointType.HandRight].Position.Z ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.X - startPointRight.X) > refDistance / 5 ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Y - startPointRight.Y) > refDistance / 5)
- rightHandOK = false;
-
- if (!leftHandOK && !rightHandOK)
- return Hand.NONE;
- }
-
- //Si la distance en Z du geste a été plus courte que la distance N
- //Alors on retourne faux.
- if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandLeft].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandLeft].Position.Z) * 100 < 20)
- leftHandOK = false;
- if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandRight].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandRight].Position.Z) * 100 < 20)
- rightHandOK = false;
-
- //Si la dernière position de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps
- //OU si la première position calculée de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps
- //Alors on retourne faux.
- if (localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandLeft].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X ||
- localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandLeft].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X)
- leftHandOK = false;
- if (localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandRight].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X ||
- localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandRight].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X)
- rightHandOK = false;
-
- if (!leftHandOK && !rightHandOK)
- return Hand.NONE;
-
- //On supprime l'historique local.
- localHistory.Clear();
-
- //Si on est arrivé jusqu'ici, toutes les conditions pour un push ont été remplies.
-
- if (leftHandOK && rightHandOK)
- return Hand.BOTH;
- else if (leftHandOK)
- return Hand.LEFT;
- else if (rightHandOK)
- return Hand.RIGHT;
-
- return Hand.NONE;
- }
-
- /*
- * Lit les noeuds de l'historique du squelette afin de détecter un Pull.
- * Règles :
- * Se fait avec une main.
- * Chaque nouvelle position de la main doit être moins profonde que la précédente.
- * Chaque nouvelle position de la main ne doit pas dévier trop de l'axe perpendiculaire au plan (X, Y).
- * Le geste doit mesurer en profondeur une certaine distance.
- */
- public Hand CheckForPull()
- {
- //Crée un historique de squelette local, puisque l'historique est mis à jour toutes les ~1/30 s.
- List<List<Joint>> localHistory = new List<List<Joint>>(history);
-
- //Si il n'y a pas assez de positions dans l'historique local pour vérifier le geste.
- if (localHistory.Count < indexesToCheck + 1)
- return Hand.NONE;
-
- //La distance de référence est ici la distance entre le milieu du dos et le milieu des épaules.
- refDistance = Math.Abs(localHistory[0][(int)JointType.Spine].Position.Y - localHistory[0][(int)JointType.ShoulderCenter].Position.Y);
- //On commence la position pour les indexesToCheck dernières postures (celle à l'index 0 étant la dernière).
- SkeletonPoint startPointLeft = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandLeft].Position;
- SkeletonPoint startPointRight = localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandRight].Position;
-
- //Booléens indiquant si le mouvement serait valide pour la main gauche ou droite.
- bool leftHandOK = true, rightHandOK = true;
-
- //De la position p1 à pn, on suit l'algorithme.
- for (int i = localHistory.Count - indexesToCheck + 1; i < localHistory.Count; i++)
- {
- //Si la position Y de la main est plus haute que la tête
- //OU si la position Y de la main est plus basse que la hanche
- //OU si la nouvelle position Z de la main est plus profonde que la précédente
- //OU si la nouvelle position X de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position X
- //OU si la nouvelle position Y de la main est plus éloignée de la distance N par rapport à la première position Y
- //Alors la main en question ne fait pas de push.
- if (localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Y < localHistory[i][(int)JointType.Head].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Y > localHistory[i][(int)JointType.HipCenter].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Z < localHistory[i - 1][(int)JointType.HandLeft].Position.Z ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.X - startPointLeft.X) > refDistance / 5 ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandLeft].Position.Y - startPointLeft.Y) > refDistance / 5)
- leftHandOK = false;
- if (localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Y < localHistory[i][(int)JointType.Head].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Y > localHistory[i][(int)JointType.HipCenter].Position.Y ||
- localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Z < localHistory[i - 1][(int)JointType.HandRight].Position.Z ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.X - startPointRight.X) > refDistance / 5 ||
- Math.Abs(localHistory[i][(int)JointType.HandRight].Position.Y - startPointRight.Y) > refDistance / 5)
- rightHandOK = false;
-
- if (!leftHandOK && !rightHandOK)
- return Hand.NONE;
- }
-
- //Si la distance en Z du geste a été plus courte que la distance N
- //Alors on retourne faux.
- if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandLeft].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandLeft].Position.Z) * 100 < 20)
- leftHandOK = false;
- if (Math.Abs(localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandRight].Position.Z - localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandRight].Position.Z) * 100 < 20)
- rightHandOK = false;
-
- //Si la dernière position de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps
- //OU si la première position calculée de la main droite/gauche est sur le côté gauche/droit du corps
- //Alors on retourne faux.
- if (localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandLeft].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X ||
- localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandLeft].Position.X > localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X)
- leftHandOK = false;
- if (localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HandRight].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X ||
- localHistory[localHistory.Count - indexesToCheck][(int)JointType.HandRight].Position.X < localHistory[localHistory.Count - 1][(int)JointType.HipCenter].Position.X)
- rightHandOK = false;
-
- if (!leftHandOK && !rightHandOK)
- return Hand.NONE;
-
- //On supprime l'historique local.
- localHistory.Clear();
-
- //Si on est arrivé jusqu'ici, toutes les conditions pour un push ont été remplies.
- if (leftHandOK && rightHandOK)
- return Hand.BOTH;
- else if (leftHandOK)
- return Hand.LEFT;
- else if (rightHandOK)
- return Hand.RIGHT;
-
- return Hand.NONE;
- }
- }
-}